1、以五工序沖床線為例，可拆分為13個單元：
拆垛、傳輸清洗對中、送料機器人、五個各包含前后機器人的沖床、四個沖床間機器人和下料機器人單元。（四工序沖床線可拆分為11個單元。）
2、各單元在佳狀態(tài)下無等待的動作循環(huán)周期Tmin均可獨自測量、優(yōu)化：
a．“拆垛”為：機械手從料垛上抓料、升起、旋轉(zhuǎn)、放料、返回、下降、再抓料；
b．“傳輸清洗對中”為：板料隨皮帶起動、經(jīng)清洗至對中臺靜止、對中、被機械手抓起、皮帶再起動；
c．“送料機器人”為：機械手從對中臺上抓起板料、送進(jìn)模腔、放下、退出、再抓下一張料；
d．“沖床單元”為：滑塊下行、至下死點完成沖壓、從下死點升起、下料機械手進(jìn)模、抓料、出模、送料機械手進(jìn)模、放料、出模、滑塊再次下行；
e．“沖床間機器人”為：進(jìn)前沖床模腔、抓料、出模、運行至后道工序的沖床模腔、放料、空手返回至前沖床模具邊；
f．“下料機器人”為：從后一臺沖床的模腔里抓起完成全部工序的沖壓產(chǎn)品、出模、將之放在皮帶上、返回模具邊；
3、聯(lián)線后各單元動作的銜接會自動協(xié)調(diào)配合，無需人工另外調(diào)試。
各單元SPM的優(yōu)化內(nèi)容與措施：
1、拆垛單元：
a.機械手各步動作速度應(yīng)在程序里合理調(diào)整確定而不是用手持編程器上的“倍率”進(jìn)行調(diào)控。用后者降速時會使空手返程的速度也一起降低。
b.板料在料架上以中心定位、所有料架在小車上以中心定位，這樣所有板料的拆垛程序可統(tǒng)一為一個。
c.機器人手腕上可增設(shè)高速下探新料垛第一張板料用的傳感器，可縮短料垛切換時間。
2、傳輸清洗對中單元：
a．傳輸皮帶應(yīng)速度快而可立即制動。
b．如可在拆垛-對中位的連線中間再增加一備料位可大大縮短板料傳輸距離和時間（清洗機不再處于拆垛-對中的正中間，往拆垛端移位）。
3、五個沖床單元：
a．滑塊升起到一定高度下料機械手即可起動進(jìn)模 ；
b．下料機械手進(jìn)模、下降、皮碗剛接觸產(chǎn)品即可上提外撤，邊走邊檢測真空度；
c．下料機械手抬起后外撤前即可發(fā)信號令上料機械手進(jìn)模（同步、緊跟）；
d．上料機械手進(jìn)到模腔中心就應(yīng)吹氣，邊吹氣邊下降，緊接著上升外撤；
e．上料機械手開始外撤時就可提前發(fā)信號令滑塊再次起動。其中：拉延沖床的氣墊閉鎖功能可在滑塊行程不大的沖床上簡化取料動作、縮短取料時間。
4、送料機器人單元、沖床間機器人單元、下料機器人單元：
a．應(yīng)盡可能地加快工件在沖床間的搬運速度；
b．工件平移比旋轉(zhuǎn)180°慣量小、速度快；特別對大件效果更為明顯；
c．減少機械手在工件搬運過程中姿勢的變化。
等效SPM的概念：等效SPM為各沖壓件SPM倒數(shù)平均值之倒數(shù)。
小SPM的影響：越小的SPM對等效值影響越大，應(yīng)努力提升拖后腿的小SPM，使各SPM值盡量接近、均衡提升。
在SPM小于9時整線提速主要矛盾在沖床單元；但當(dāng)SPM大于9后機器人在沖床間的速度就凸現(xiàn)出來必須加以考慮。
